Блог

Jul 20, 2023

Роботизированный привод своими руками, созданный для шагающих роботов

[Ааед Муса] на протяжении многих лет создавал множество роботов, но обнаружил, что готовые сервоприводы не подходят для его работы. Таким образом, он решил создать лучший привод для достижения своих целей по созданию

[Ааед Муса] на протяжении многих лет создавал множество роботов, но обнаружил, что готовые сервоприводы не подходят для его работы. Таким образом, он решил создать более совершенный привод, чтобы реализовать свои цели по созданию высокопроизводительного шагающего бота в будущем.

[Aaed] решил попытаться создать привод с квазипрямым приводом, аналогичный тем, которые используются в гибком мини-роботе Cheetah от Массачусетского технологического института. Он состоит из мощного бесщеточного двигателя постоянного тока, приводящего в движение планетарный редуктор 9:1, изготовленный из деталей, напечатанных на 3D-принтере, что обеспечивает высокий выходной крутящий момент. Он предназначен для работы с контроллером двигателя ODrive S1 с обратной связью от энкодера для точного управления.

Привод весит всего 935 граммов. Это не дешево: стоимость материалов составляет чуть менее 250 долларов. Однако за свои деньги вы получаете отзывчивый роботизированный привод с огромным удерживающим моментом, превышающим 16 Нм, что [Aaed] демонстрирует, заставляя привод трястись вокруг нескольких гантелей на длинном плече рычага.

Популярность шагающих роботов резко возросла с тех пор, как на сцене появился Spot. Мы видели все: от сложных конструкций до суперпростых конструкций с одним сервоприводом.